著者：Jean J. Labrosse氏、RTOSエキスパート

RTOSは、開発者がアプリケーションに付加するサービス群(関数)で構成されます。このサービスの処理には、フラッシュ(コード空間)とRAM (データ空間)の両方が使用されます。

RTOSが実際に使用するコード空間は、一般に非常に小さく、約8キロバイトから24キロバイトです。今日の32ビットCPUやMCUでは、コード空間が問題になることは通常ありません。一方、RTOSベースのアプリケーションは、シングルスレッド(スーパーループ)のアプリケーションと比べて多くのRAMを必要とします。

RTOSは内部変数を使って処理を行いますが、通常、そのために数百バイトから約1キロバイトを使用します。また、アプリケーションの各タスクには、RTOSが各タスクの状態を把握するためのタスクコントロールブロック(TCB) と呼ばれるデータ構造も必要です。TCBは、RTOSの機能に応じて､あるいはRTOSがタスク毎の統計を取るかどうかによって50〜250バイトのRAMを使用することもあります。

RTOSベースのアプリケーションの中で最もRAMを消費するのは、おそらく各タスクに必要なスタックでしょう。その大きさはタスクの条件(関数呼び出しのネスティング、関数への引数渡し、ローカル変数など)によって異なります。スタックのオーバーフローを回避するためには、スタック空間を多めに割り当てる必要がありますが、RAMの浪費を避けるには多すぎてもいけません。IAR Embedded Workbenchのリンカには、各タスクに必要なスタックサイズを決めるのに最適な機能があります。リンカを設定する際にボックスにチェックマークを入れるだけで(以下のスクリーンショット図を参照)、コードを構築し、アプリケーションの関数ごとの呼び出しスタックの深さ（バイト単位）を表すリンクマップ（.MAPファイル）を調べることができます。次に、それぞれのタスクの呼び出しスタックサイズに注目します。最大スタックサイズを決定するには、まだいくつかの数値を加算する必要があります。